تمت مناقشة رسالة الماجستير في قسم هندسة السيطرة والنظم للطالبة (أية مؤيد حميد) بتخصص(هندسة السيطرة) وذلك في يوم الاثنين المصادف ٦/٥/٢٠٢٤ وعلى قاعة المناقشات (رقم٩) عن بحثها الموسوم (تصميم متحكم ذو وضع انزلاقي وضبابي لروبوت منقول ذو ذراعين) Design of Sliding Mode Fuzzy controller for a Two Link Robot Manipulator هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من : ١-أ.د. محمد يوسف حسن/ رئيسا. ٢- أ.م.د. مازن ثاني محسن/ عضوا. ٣-أ.م.د. حذيفة خليل إبراهيم/عضوا. ٤- أ.م.د. أحمد خلف حمودي/ عضوا ومشرفا. تهدف هذه الرسالة في تطوير متحكم قوي لنظام روبوت ذي ذراعين من خلال القدرة على الحفاظ على الاستقرار والأداء الأمثل، على الرغم من التشويشات الخارجية وعدم اليقين في المعلمات. يواجه العديد من الباحثين تحديات في إدارة الأنظمة غير الخطية عند استخدام متحكمات غير خطية مثل متحكمات وضع الانزلاق CSMC، وتقنيات الرجوع الخلفي، في نظام وضع الانزلاق، يُقَسَّم مسار الحالة إلى جزأين: مرحلة الوصول ومرحلة الانزلاق. يُقَسَّم العمل التحكم في وضع الانزلاق إلى جزأين: مكافئ وغير متواصل. يعتبر التذبذب ذو التردد الثابت في إشارة التحكم، المعروف بالهز، خاصية غير مرغوبة في وحدة التحكم الكلاسيكية في وضع الانزلاقCSMC. بالإضافة إلى التذبذب، عيب آخر في CSMC هو اعتماد التصميم على معلومات مفصلة حول الحد الأعلى لعدم اليقين في النظام. تهدف هذه الرسالة إلى التعامل مع مشاكل CSMC الجسيمة. تُسْتَخْدَم وحدة التحكم الكلاسيكية في وضع الانزلاق CSMC، وحدة التحكم الكلاسيكية في وضع الانزلاق في الضباب CSMFC، وحدة التحكم التكيفية في وضع الانزلاق ASMC، وحدة التحكم التكيفية في وضع الانزلاق في الضباب ASMFC لنظام روبوت ذي ذراعين مع احتكاك كولومب. في هذه الرسالة، يتم تقليل أو القضاء على الهز من خلال استخدام العديد من الطرق. لتقليل التذبذب في CSMC و ASMC، تُسْتَخْدَم وظيفة التشبع عوضا عن وظيفة الإشارة في جزء التحكم غير المتواصل. حيث، للقضاء على ظاهرة التذبذب في CSMC، تُسْتَخْدَم وظيفة الحاجز BF عوضا عن الجزء التحكمي غير المتواصل. أيضا، يمكن لـ CSMFC و ASMFC القضاء على ظاهرة التذبذب بزمن تسوية أقل بالمقارنة مع CSMC مع وظيفة الحاجز،هذا وقد حضر المناقشة معاون رئيس القسم للشؤون العلمية والدراسات العليا (أ.د. عباس حسين عيسى)،وبهذه المناسبة نبارك للطالبة (أية مؤيد حميد) ونتمنى لها دوام الموفقية والنجاح