تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالبة (زهراء علي وحيد) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الاثنين المصادف ٢٤/١٠/٢٠٢٢ وعلى قاعة المناقشات (قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم ,عن بحثها الموسوم (التحكم التكيفي في نظام الهيكل الخارجي)

Adaptive Control of Exoskeleton System

هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1- أ.د. سليم خليفة كاظم/ رئيسا.

2- أ.م. شيماء محمود مهدي /عضوا.

3- أ.م.د. إياد قاسم حسين /عضوا.

٤- أ.د. أمجد جليل حميدي / عضوا ومشرفا.

تم تطوير أجهزة الهيكل الخارجي للعلاج الطبيعي مؤخرًا لمساعدة الأشخاص في إعادة تأهيل ضعف الحركة في أطرافهم واستبدال استخدام أخصائي العلاج الطبيعي. تتناول هذه الدراسة حركة التحكم لأنواع أنظمة الهيكل الخارجي المخصصة لحركة الطرف السفلي (الكوع-الطرف) والطرف العلوي (الكوع-الطرف) للمساعدة في إعادة تأهيلهم. تم تصميم ثلاثة أنظمة تحكم لكل جهاز من أجهزة الأطراف الهيكلية الخارجية. هذه هي التحكم في وضع الانزلاق (SMC) ، والتحكم في وضع الانزلاق الخلفي (BSMC) ، والتحكم في وضع الانزلاق الخلفي المتكيف (ABSMC). تم تطوير وحدة التحكم الأخيرة للتعامل مع حالات عدم اليقين في معلمات الجهاز. أظهرت مراقبة نتائج المحاكاة أن المتحكم الثلاثة المقترح يمكنه إجراء تتبع مسار جيد بنجاح. ومع ذلك ، فإن النظام المتحكم فيه المستند إلى BSMC لديه أداء ديناميكي أفضل من ذلك المستند إلى بSMC بنسبة% 43.0693 علاوة على ذلك ، يتمتع ABSMC بأداء أفضل من SMC و BSMC بنسبة 76.3419% حيث يمكن لـ ABSMC الاحتفاظ بالمعاملات المقدرة محدودة والتي تضمن استقرار النظام الخاضع للرقابة . وبهذه المناسبة نبارك للطالبة (زهراء علي وحيد ) نتمنى لها دوام الموفقية والنجاح.